伺服驅動參數(shù)調試關鍵技術研究與實現(xiàn).pdf

1、伺服驅動系統(tǒng)廣泛地運用在裝備制造領域，其運行性能主要由其控制參數(shù)決定。當工況發(fā)生變化時，需要對伺服驅動的控制參數(shù)進行調試，使得伺服驅動的性能始終處于最佳狀態(tài)。
　　本文首先研究了伺服驅動性能測試方法，在了解伺服驅動控制結構的基礎上，分析了伺服驅動的時域、頻域性能指標，并選定階躍信號以及Chirp掃頻信號進行伺服驅動的性能測試。然后，在對傳統(tǒng)以及智能自整定算法深入研究后，設計并提出了一種改進型參數(shù)自整定方法。該方法采用最小二乘法辨識

2、伺服驅動被控對象的數(shù)學模型，在得到被控對象數(shù)學模型的基礎上選擇偏差積分性能指標函數(shù)作為目標函數(shù)，最后利用改進的單純形尋優(yōu)法對控制參數(shù)進行尋優(yōu)。
　　在上述理論方法的基礎上，本文設計并實現(xiàn)了一套伺服驅動參數(shù)調試軟件。該軟件實現(xiàn)了與伺服驅動的數(shù)據(jù)通信，能夠對伺服驅動進行時域、頻域性能測試并圖形化顯示性能曲線，為用戶提供手動伺服驅動參數(shù)調試的性能依據(jù)；還能夠進行伺服驅動參數(shù)的自整定，自動完成當前工況下伺服驅動參數(shù)的尋優(yōu)。
　　實驗