基于CANopen和μC-OS-Ⅱ的CAN網(wǎng)絡通信技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、CANopen協(xié)議作為CAN總線的一種應用層協(xié)議，利用CAN總線實時性、可靠性的優(yōu)勢，實現(xiàn)了標準化和通用性，在各種分布式工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中得到廣泛地認可和大量的應用。因此研發(fā)基于CANopen協(xié)議的現(xiàn)場總線通信設備，能夠促進國內(nèi)業(yè)界對CANopen技術的關注，對于推動工控自動化領域自主知識產(chǎn)權產(chǎn)品的研究和發(fā)展，有著積極的意義。
　　 本文首先介紹CAN總線及其高層協(xié)議的發(fā)展歷程，并按照CAN協(xié)議的分層結(jié)構(gòu)詳細分析CAN總線協(xié)議

2、和CANopen內(nèi)核的關鍵內(nèi)容，深入研究了CANopen協(xié)議中各種通信對象的功能及其實現(xiàn)方法。
　　 CANopen節(jié)點的硬件設計以處理器MC9S12XF512為核心，并利用芯片內(nèi)置的MSCAN控制器連接雙通道光耦合器HCPL-2630和高速CAN收發(fā)器TJA1040構(gòu)成CAN總線通信接口電路。同時利用芯片的外設資源，設計外擴了RS232通信電路、LCD液晶顯示電路、BDM下載接口等功能電路，共同構(gòu)成了CANopen節(jié)點硬件架構(gòu)

3、。軟件設計方面，在μC/OS-Ⅱ系統(tǒng)中嵌入CANopen內(nèi)核功能，從而在處理復雜的多任務時，可以利用嵌入式系統(tǒng)的任務調(diào)度及管理功能，使得整個系統(tǒng)在運行時穩(wěn)定可靠。整個系統(tǒng)的代碼遵循模塊化的設計原則，采用分層結(jié)構(gòu)實現(xiàn)CANopen協(xié)議的功能，包括硬件驅(qū)動層、μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)層和CANopen通信協(xié)議以及設備行規(guī)應用層。
　　 最后利用所設計的CANopen網(wǎng)絡節(jié)點進行了通信實驗，測試表明開發(fā)的CANopen節(jié)點符合CANop

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