伺服驅(qū)動器速度環(huán)設(shè)計.pdf

1、速度環(huán)設(shè)計在伺服驅(qū)動器中是一個很重要的部分。本課題在速度環(huán)的設(shè)計上考慮了以下幾點：1）速度突變時會對系統(tǒng)造成沖擊。2）電機負載轉(zhuǎn)矩突變時，系統(tǒng)不能及時響應(yīng)，負載抗干擾能力差。3）電機運行時機械結(jié)構(gòu)發(fā)生的共振現(xiàn)象和電機停止時發(fā)生的抖動現(xiàn)象，降低了系統(tǒng)的可用性。
　　基于以上考慮，本課題對伺服驅(qū)動器的速度環(huán)進行設(shè)計。其中包括了S型平滑器、當前轉(zhuǎn)速測量、速度環(huán)PDFF控制和振動抑制。S型平滑器是對給定轉(zhuǎn)速命令的平滑化處理，減小給定轉(zhuǎn)速突

2、變時給系統(tǒng)帶來的沖擊。當前轉(zhuǎn)速測量主要是利用永磁同步電機增量式編碼器進行當前轉(zhuǎn)速的測量，并對測量值進行濾波處理，使得當前轉(zhuǎn)速平滑緩慢變化。速度環(huán)PDFF控制是對轉(zhuǎn)速的控制，其在位置式PI控制算法的基礎(chǔ)上加了前饋環(huán)節(jié)，目的是為了在有負載的情況下增加系統(tǒng)的響應(yīng)能力與抗干擾能力。振動抑制分為兩種：一、在不改變控制增益參數(shù)的情況下，對機械結(jié)構(gòu)發(fā)生的共振進行抑制，包括了共振抑制低通濾波、共振抑制陷波濾波。二、對電機在停止時發(fā)生的抖動進行抑制。