激光導引四輪差動全方位移動AGV關鍵技術研究.pdf

1、自動導引小車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）集光、電、機、計算機為一體，融合了科學技術領域內(nèi)各種前沿的理論和技術，被廣泛應用于各企業(yè)的生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，主要用來移載或物料分發(fā)等。AGV以其高智能性、高柔性等特點滿足了現(xiàn)代化生產(chǎn)對物流系統(tǒng)提出的柔性化，自動化及高效率等新的要求，成為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關鍵設備之一。同時，隨著各領域科學技術的發(fā)展，AGV技術也得到快速發(fā)展，將被應用于越來越多的場合。
　　針對目

2、前國內(nèi)AGV小車在導引方式及結構形式上的不足，本文研究了應用當前國際最先進導引方式的激光導引AGV，其結構形式上采用一種新型的能實現(xiàn)多種運動方式的全方位移動結構，分析了其定位、導航的關鍵技術，實現(xiàn)了AGV的自動導引。論文主要完成了以下幾個方面的工作。
　?、俳榻B了激光全局定位算法原理、條件及反光板靜態(tài)和動態(tài)匹配的條件和方法，提出了反光板的規(guī)格及布置原則，隨后研究激光導引定位算法，實現(xiàn)全局定位，它是后續(xù)自動導引控制的基礎；
　

3、　②對這種結構新型的全方位移動AGV進行數(shù)學建模，分析其最基本的幾種運動方式；根據(jù)其結構的特殊性，提出雙導航點的控制策略，分析了基于這種策略的路徑規(guī)劃方法，并提出臨時路徑的生成方法，實現(xiàn)路徑規(guī)劃。同時，結合汽車的人工駕駛經(jīng)驗，設計速度及角速度模糊控制器，實現(xiàn)AGV的自動導引；
　?、蹜肰C++6.0及Basic語言進行AGV軟件系統(tǒng)設計，包括上位機界面程序、通訊程序及下位機運動控制程序的設計，實現(xiàn)了實時數(shù)據(jù)及圖形化顯示、參數(shù)設置