無線傳感器網絡環(huán)境下移動機器人節(jié)點定位算法研究.pdf

1、定位問題是無線傳感器網絡與移動機器人研究領域中非?；A的問題。在無線傳感器網絡的環(huán)境下，將移動機器人看作是無線傳感器網絡的一個特殊節(jié)點，對移動機器人的定位就可以轉化為對無線傳感器網絡中一個節(jié)點的定位問題，與此同時移動機器人節(jié)點較普通節(jié)點具有較強的計算、存儲能力，如此一來就可以采用計算量稍大但定位更加精確的算法。為此本文提出了一種在無線傳感器網絡環(huán)境下，具有提高移動機器人定位精度并同時計算出路徑衰減因子k的定位算法。
　　本文探討了

2、無線傳感器網絡的網絡結構、特點及關鍵技術，通過對移動機器人定位技術與節(jié)點定位技術進行詳細分析，以提高移動機器人的定位精度為目標，首先提出了一種環(huán)境參數標定的方法，之后提出了一種適合應用于移動機器人定位的定位算法。本文在Matlab軟件上以定位的最大誤差與平均誤差為指標，對提出的算法進行了仿真實驗，仿真實驗結果表明，本文提出的無線傳感器網絡環(huán)境下的適用于移動機器人節(jié)點的定位算法可以在節(jié)點數較少時達到較高的定位精度，在對移動機器人節(jié)點進行定

3、位的同時可以實時計算出現(xiàn)場環(huán)境的路徑損耗因子k，使得下一次定位更加精確。為了驗證算法的有效性，本文將提出的算法與經典的極大似然算法進行了對比，并分析了采用排序的優(yōu)化方法對算法定位精度的提高效果，對比結果表明，當信標節(jié)點數較多時，本文提出的算法會在定位精度上明顯優(yōu)于經典算法。
　　本文提出的無線傳感器網絡環(huán)境下的算法具有適合移動機器人精確定位及可以在定位的同時計算出路徑損耗因子k的特點，這兩個特點有利于提高移動機器人的環(huán)境適應性，具