伺服系統(tǒng)摩擦與溫度變化干擾的建模及補(bǔ)償研究.pdf

1、伺服系統(tǒng)中存在非線性摩擦，而溫度變化不僅影響摩擦，同時(shí)還會(huì)導(dǎo)致熱變形誤差的產(chǎn)生，這些均對(duì)提高伺服系統(tǒng)的控制和定位精度有嚴(yán)重的影響。隨著伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣，對(duì)其精度要求也越來(lái)越高，減小甚至消除摩擦和溫度變化對(duì)伺服系統(tǒng)的影響，已成為實(shí)現(xiàn)高精度伺服系統(tǒng)所必須解決的關(guān)鍵問(wèn)題。本文針對(duì)這一問(wèn)題，通過(guò)理論分析和實(shí)驗(yàn)分析相結(jié)合的方法，分別對(duì)體現(xiàn)溫度影響的摩擦以及絲杠軸向熱變形的建模和補(bǔ)償?shù)确矫嬲归_(kāi)了深入研究。
　　 首先，完成了體現(xiàn)溫度影

2、響的摩擦模型的建模和辨識(shí)。采用一種基于穩(wěn)態(tài)誤差反推的方法分離并獲取伺服系統(tǒng)中存在的轉(zhuǎn)矩紋波和摩擦力矩；利用頻譜分析、最小二乘等方法辨識(shí)轉(zhuǎn)矩紋波，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)其補(bǔ)償；利用遺傳算法實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)LuGre模型動(dòng)靜態(tài)參數(shù)的精確辨識(shí)；根據(jù)實(shí)驗(yàn)修正傳統(tǒng)LuGre模型中的黏性摩擦，使其在高速階段也能精確反映伺服系統(tǒng)的摩擦；研究溫度變化對(duì)摩擦的影響，提出一種利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)LuGre摩擦模型的靜態(tài)參數(shù)進(jìn)行建模的方法，從而將溫度直接引入摩擦模型，建立了

3、一種體現(xiàn)溫度影響的摩擦模型。
　　 然后，基于該修正模型對(duì)伺服系統(tǒng)的摩擦補(bǔ)償策略展開(kāi)了研究。一方面，采用前饋PD固定摩擦補(bǔ)償?shù)目刂品椒?，提高了伺服系統(tǒng)的控制精度；另一方面，針對(duì)伺服系統(tǒng)中摩擦模型的參數(shù)變化，以及不確定非線性建模誤差和其他擾動(dòng)，提出了一種基于反演設(shè)計(jì)的自適應(yīng)反演滑模的摩擦補(bǔ)償策略，給出了其補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)方法，并證明了其漸進(jìn)穩(wěn)定性，實(shí)驗(yàn)證明該方法具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性，有效改善了伺服系統(tǒng)的跟蹤精度。