基于視覺的移動機器人編隊控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著復雜任務技術解決需求的日益增長，多機器人協(xié)作由于其成本低、并行性和冗余性等顯著特點越來越受到人們的關注。多機器人編隊作為一種常用的協(xié)作策略可以提高系統(tǒng)效率，改善其柔性和魯棒性。本文以室內環(huán)境為背景研究了基于視覺的多機器人編隊運動中隊形的形成和保持問題。主要研究內容有：視覺跟蹤模型的建立；領航者運動速度和相對位姿的估計；視覺伺服控制器設計。其中控制器設計應用了逆系統(tǒng)和滑模變結構控制技術，并特別引入了導彈導引律的平行接近法和固定前置角法

2、。
　　本文首先推導了移動機器人視覺跟蹤模型。該模型從兩輪移動機器人的運動學模型開始，引入車載攝像機，根據(jù)攝像機透視原理，借助慣性坐標系、機器人坐標系、攝像機坐標系和圖像坐標系之間的映射關系，最終建立起圖像平面位置與運動平面位置的對應關系和視覺跟蹤模型的狀態(tài)方程。此視覺跟蹤模型為機器人的運動控制和編隊控制奠定了基礎，同時也可用于實時估計領航者的運動速度和相對位姿。
　　分別采用逆系統(tǒng)和滑模變結構控制方法、平行導引法和固定前置

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