虛擬人肩部模型建立與運動學(xué)分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、虛擬人技術(shù)作為一項新技術(shù),主要應(yīng)用于汽車、飛機等復(fù)雜產(chǎn)品的數(shù)字化設(shè)計及虛擬測試過程中。在這些設(shè)計與測試過程中,由于虛擬人技術(shù)的應(yīng)用從而能極大地縮短了產(chǎn)品的研究周期,進(jìn)而降低了研究成本。本課題的研究目的為建立一個符合中國人人體尺寸的虛擬人肩部模型,因為肩部模型是虛擬人擁有工作能力的基礎(chǔ),只有通過肩部模型的運動才能將虛擬手運動到指定的位置,.完成抓取虛擬物體和虛擬工具的動作。
　　本論文首先從解剖學(xué)的角度分析了人體肩部的骨骼結(jié)構(gòu)以及運

2、動特性,并依據(jù)中國人人體尺寸標(biāo)準(zhǔn)GB10000-1988建立虛擬人肩部骨骼模型。本論文第二部分建立了一個八個自由度的虛擬人肩部模型,并針對該模型進(jìn)行了位姿變換矩陣的建立以及運動學(xué)特性的研究。該部分的研究主要包括:研究虛擬人肩部位姿變換矩陣的建立;研究替代球關(guān)節(jié)的三個轉(zhuǎn)動副的不同串聯(lián)順序?qū)μ摂M人肩部模型位姿變換矩陣的影響;研究關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與虛擬人肩部模型運動狀態(tài)之間的關(guān)系。本論文的第三部分為虛擬人肩部模型的上肢上舉運動的仿真,分別利用ADAM

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