單目視覺下車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS)能在車輛即將偏離車道時提醒駕駛員采取相應(yīng)操作，從而避免車道偏離事故的發(fā)生，提高駕駛的安全性。本文主要研究的是單目視覺下LDWS中的關(guān)鍵技術(shù)，主要包括車載攝像機參數(shù)的標(biāo)定、車道標(biāo)線的邊緣增強、車道標(biāo)線識別與追蹤以及偏離預(yù)警決策。具體表現(xiàn)在：
　　1、車載攝像機參數(shù)的標(biāo)定技術(shù)。針對內(nèi)部參數(shù)，采用基于AFT-CT430高精度標(biāo)定板的張正友標(biāo)定法根據(jù)攝像機的世界坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系進行離線標(biāo)定，該方法操

2、作簡單且標(biāo)定精度高。針對外部參數(shù)，采用三線標(biāo)定法根據(jù)平行于車輛中軸線的三條直線斜率的關(guān)系進行現(xiàn)場標(biāo)定，該方法無需專用場地且實施方便。實驗采用逆透視變換技術(shù)驗證了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性，為后期道路圖像感興趣區(qū)域（ROI）的確定及車道標(biāo)線距車輛中軸線的橫向偏移量的計算提供了良好的基礎(chǔ)。
　　2、車道標(biāo)線的邊緣增強技術(shù)。利用透視變換技術(shù)確定道路圖像的ROI，采用加權(quán)平均法、改進的中值濾波法，獲取去噪后的ROI灰度圖像；同時，提出一種改進的萬有

3、引力邊緣檢測方法，引入可變因子自適應(yīng)增強車道標(biāo)線邊緣，很好地實現(xiàn)了正常光照、夜間及大面積陰影遮擋的條件下的車道標(biāo)線邊緣檢測。
　　3、車道標(biāo)線的識別和追蹤技術(shù)。首先，根據(jù)車道標(biāo)線特征，建立了直線-拋物線組合車道標(biāo)線模型。然后，提出一種基于條件約束的Radon變換方法，并結(jié)合Kalman預(yù)測追蹤技術(shù)，實現(xiàn)對車道標(biāo)線直線部分的準(zhǔn)確識別與追蹤；最后，采用一種點掃描策略采集車道標(biāo)線邊緣點集，結(jié)合最小二乘法對該點集進行擬合，獲取車道標(biāo)線拋物