基于新型地面遙操作帶電作業(yè)機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會(huì)的不斷發(fā)展與進(jìn)步，電力對(duì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展、國(guó)民生活狀況等都顯得必不可少。與此息息相關(guān)的是當(dāng)電力系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，掉電進(jìn)行維修給很多行業(yè)的作業(yè)帶來(lái)諸多的不便，甚至可能危及生命。因此，研發(fā)帶電作業(yè)機(jī)器人對(duì)社會(huì)的發(fā)展與進(jìn)步有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文著重探究基于機(jī)器視覺的帶電作業(yè)機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，使之操作起來(lái)更加的人性化、數(shù)字化、便捷化。帶電進(jìn)行作業(yè)是保證供電設(shè)備的可靠及安全運(yùn)行，提高電網(wǎng)的服務(wù)質(zhì)量及進(jìn)行經(jīng)濟(jì)運(yùn)行等的重要、便捷的手段。利用該帶電作業(yè)機(jī)

2、器人進(jìn)行作業(yè)，將大大的減輕輸送電線路工作維護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度及維修難度，提高檢修效率與質(zhì)量，對(duì)輸送電工程的安全可靠運(yùn)行有著十分重要的意義。
　　本文從論述了新型地面遙操作帶電作業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r及趨勢(shì)，本實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的系統(tǒng)組成，課題的來(lái)源及研究的意義等方面入手，全面介紹了機(jī)器視覺及遙操作帶電作業(yè)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及本課題的意義，提出問(wèn)題所在。
　　其次，設(shè)計(jì)了基于帶電作業(yè)機(jī)器人的監(jiān)控平臺(tái)以及視覺方面基礎(chǔ)知識(shí)，提出本研究所用的視覺

3、信號(hào)傳輸時(shí)所用GigE Vision及Pylon驅(qū)動(dòng)包。接著建立視覺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，概述攝像機(jī)的標(biāo)定技術(shù)。緊接著設(shè)計(jì)了機(jī)器視覺、遙操作的流程，構(gòu)建遙操作平臺(tái)坐標(biāo)系，分析遙操作的控制面板。提出三種攝像頭的安裝方式，比較其中的利弊，并設(shè)計(jì)了本文需要的安裝方式。
　　最后一部分是本文的重點(diǎn)部分，該部分主要是對(duì)問(wèn)題的解決，包括:整機(jī)硬件的搭建，設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)搭建的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及功能，分析了視覺監(jiān)控平臺(tái)的配置，該配置主要是對(duì)IP的配置，使得相機(jī)