服務(wù)機(jī)器人面部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、表情識(shí)別與人機(jī)交互研究.pdf_第1頁(yè)
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1、目前，服務(wù)機(jī)器人在人機(jī)交互中起著越來(lái)越重要的作用，逐漸朝著智能化、人性化、情感化和表情化的方向發(fā)展，同時(shí)服務(wù)機(jī)器人的研究也越來(lái)越廣泛。
　　 論文設(shè)計(jì)了服務(wù)機(jī)器人的面部結(jié)構(gòu)，選用模擬舵機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器，連桿機(jī)構(gòu)為主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)主要由眼部水平模塊、眼部垂直模塊、眼瞼模塊、眉毛模塊和下頜模塊組成。根據(jù)人臉頭部各部分的尺寸，建立了2:3比例的人臉模型，合理、高效地利用頭部空間。在Pro/e中進(jìn)行三維建模，導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，

2、并對(duì)4種基本表情進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
　　 在MATLAB平臺(tái)上，對(duì)采集的表情圖像進(jìn)行基于差分AAM(ActiveAppearance Model)和支持向量機(jī)的人臉表情識(shí)別實(shí)驗(yàn)。通過(guò)差分AAM來(lái)提取人臉表情特征，然后利用支持向量機(jī)對(duì)提取的表情特征進(jìn)行分類與識(shí)別。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的算法提高了表情識(shí)別的準(zhǔn)確率。
　　 設(shè)計(jì)了基于Atmega16與PC機(jī)的人機(jī)交互系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括Atmega16底層控制系統(tǒng)模塊、PC機(jī)上層控制模

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