粒子濾波算法在目標跟蹤中的應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、粒子濾波能夠有效的解決強非線性、非高斯的狀態(tài)值估計問題，而這些正好是在目標跟蹤中所面臨的問題。本論文主要圍繞粒子濾波及其在目標跟蹤中的應用開展相關研究工作，具體的研究內容體現(xiàn)在以下幾個方面:
　　 1)對目標跟蹤的基本理論進行分析與討論。不同的目標系統(tǒng)適用不同的狀態(tài)空間模型，狀態(tài)空間模型不同其適用的濾波算法也不一樣。針對線性與非線性系統(tǒng)介紹了經典濾波算法和粒子濾波算法的基本原理，分析了其各自的特點，以及算法在實際應用中存在的問題

2、。
　　 2)設計了一種基于粒子濾波的滑模變結構控制方案應用于電機伺服控制系統(tǒng)。將粒子濾波應用于電機伺服控制系統(tǒng)，利用粒子濾波器對帶有隨機擾動的位置信息進行狀態(tài)估計，可以有效抑制白噪聲干擾和不確定性干擾，從而解決因采用滑模變結構控制而引起的系統(tǒng)抖振問題。基于粒子濾波器的指數(shù)趨近律滑?？刂破饔行У馗纳屏讼到y(tǒng)的跟蹤精度以及系統(tǒng)到達運動的動態(tài)品質。
　　 3)給出了一種帶調整因子和自適應因子的改進型粒子濾波算法。針對系統(tǒng)噪聲和

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