4R空間機構電動舵機的設計與控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、舵機作為制導彈藥的關鍵組件，其性能直接影響彈丸打擊精度。本文在分析研究國內外相關技術現(xiàn)狀的基礎上，以120mm迫彈為背景，基于4R空間機構模型，設計了本4R空間機構電動舵機系統(tǒng)，通過理論和仿真分析驗證了該舵機方案的可行性。
　　論文首先設計了4R空間機構作為舵機執(zhí)行機構并對其進行了運動參數(shù)的理論計算，設計了舵機彈翼展開機構，完成了舵機總體方案設計。然后，通過ADAMS多剛體運動學、動力學仿真分析得到了舵機4R執(zhí)行機構和彈翼展開機構

2、的運動和動力特性;通過剛柔耦合仿真分析得到了舵機更精確的轉角關系和受力情況。其次，為考察舵機抗過載特性，在ANSYS中對舵機系統(tǒng)進行發(fā)射過載預分析，并對關鍵部件進行了結構優(yōu)化，有限元仿真分析表明，優(yōu)化后舵機結構能夠滿足10000g發(fā)射過載強度要求;同時，經(jīng)預應力模態(tài)分析得到了本舵機模態(tài)特性。最后，根據(jù)霍爾無刷直流電機原理設計了舵機控制系統(tǒng)，在MATLAB/Simulink中仿真優(yōu)化了本電機雙閉環(huán)控制系統(tǒng)參數(shù)，基于TMS320F2812芯

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