基于PLCopen的運(yùn)動(dòng)功能模塊的建模與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)在工業(yè)制造技術(shù)的不斷發(fā)展,對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的要求也越來(lái)越高。伴隨著運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的深入發(fā)展,需要一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的規(guī)則來(lái)規(guī)范運(yùn)動(dòng)控制市場(chǎng)。這是在這種背景下誕生了IEC61131-3國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),該標(biāo)準(zhǔn)的制定者PLCopen組織致力運(yùn)動(dòng)控制框架的建立,并已成為工業(yè)控制的標(biāo)準(zhǔn)化語(yǔ)言的支柱。
　　本文主要對(duì)基于PLCopen的運(yùn)動(dòng)控制器的硬件和軟件的總體設(shè)計(jì)進(jìn)行了較為深入的研究,其中硬件設(shè)計(jì)主要包括電源轉(zhuǎn)換電路、DSP外圍的電路、232通信接

2、口電路以及開(kāi)關(guān)量輸入輸出接口電路的設(shè)計(jì),另外分析了印刷電路板抗干擾設(shè)計(jì)的一些注意事項(xiàng)。
　　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)于實(shí)時(shí)性的要求較高,所以本文中的軟件設(shè)計(jì)主要基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行編程的。本文首先簡(jiǎn)單闡述了一種通用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)UCOS-II的基本原理和實(shí)現(xiàn)流程,另外根據(jù)PLCopen對(duì)于運(yùn)動(dòng)功能模塊的定義,對(duì)運(yùn)動(dòng)功能模塊的理解和建模進(jìn)行了深入的分析。另外對(duì)于單軸和多軸運(yùn)動(dòng)功能模塊中都會(huì)使用到的加減速控制算法的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了介紹和分析。