半捷聯(lián)微慣性測量算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、為了在現(xiàn)有的MEMS慣性器件的基礎上,提高旋轉(zhuǎn)彈的測量精度,中北大學提出并設計了基于MEMS慣性器件的半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)。該系統(tǒng)由內(nèi)外兩個筒嵌套而成,內(nèi)筒安裝慣性敏感器件,外筒與彈體相連,內(nèi)外兩部分通過減旋裝置連接。由于經(jīng)過減旋裝置后,內(nèi)筒的角運動處于一定的角頻率范圍之內(nèi),因此半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)的算法設計時需要考慮這一角運動情況。本文主要在考慮這一角運動的情況下,設計姿態(tài)解算和導航解算的算法系數(shù)。
　　半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)的內(nèi)筒完成

2、對載體俯仰角、偏航角以及速度、位置信息的得出;而載體的滾轉(zhuǎn)角信息則是內(nèi)筒信息以及內(nèi)外筒間的相對轉(zhuǎn)角共同得出。根據(jù)旋轉(zhuǎn)彈的攻角運動方程可知,半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)的測試環(huán)境為快圓運動和慢圓運動的疊加,因此在算法設計時需要考慮由于彈體攻角引起的圓錐運動的影響。
　　彈體在某一時刻的姿態(tài)信息會受到前一時刻的影響,因此在姿態(tài)算法設計過程中添加了前一周期角增量補償項。由于半捷聯(lián)減旋后的角運動處于特定的頻率范圍內(nèi),因此考慮添加頻率優(yōu)化原則,通過犧

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