基于圖像的前方車(chē)輛檢測(cè).pdf

1、當(dāng)?shù)缆方煌ǔ蔀橹卸掏窘煌ㄟ\(yùn)輸?shù)闹髁r(shí)，保證車(chē)輛行駛安全是首要的任務(wù)。為了將交通事故造成的傷害和經(jīng)濟(jì)損失降到最低程度，開(kāi)發(fā)基于主動(dòng)安全的車(chē)載安全駕駛輔助系統(tǒng)，幫助駕駛員加強(qiáng)對(duì)行車(chē)環(huán)境的辨識(shí)，避免與道路上的其他車(chē)輛及障礙物的碰撞是目前智能車(chē)輛系統(tǒng)的研究熱點(diǎn)之一。而研究和選擇具有較強(qiáng)的可靠性和魯棒性的前方車(chē)輛檢測(cè)方法是其中關(guān)鍵的一個(gè)步驟。
　　 本文項(xiàng)目來(lái)源于香港生產(chǎn)力促進(jìn)局(HKPC)與我校關(guān)于“開(kāi)發(fā)先進(jìn)汽車(chē)防撞系統(tǒng)(ACAS)”合

2、作的汽車(chē)安全系統(tǒng)項(xiàng)目。本文在分析和研究國(guó)內(nèi)外智能車(chē)輛系統(tǒng)的車(chē)輛檢測(cè)算法的相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，提出了一種改進(jìn)的基于車(chē)輛特征的前方車(chē)輛檢測(cè)方法，實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)并進(jìn)行車(chē)距過(guò)近預(yù)警設(shè)計(jì)。本文主要進(jìn)行了以下研究工作：
　　 1、給出了針對(duì)前方車(chē)輛圖像的快速預(yù)處理方法。對(duì)車(chē)輛序列圖像進(jìn)行反隔行，實(shí)現(xiàn)了基于LUT查找表的彩色圖像的快速灰度化和基于鄰域的灰度累加值的快速均值濾波方法。
　　 2、給出了一種基于車(chē)輛直線特征的車(chē)輛粗定位方

3、法。該方法權(quán)衡了邊緣檢測(cè)算子的定位準(zhǔn)確性、抑噪能力和計(jì)算速度因素，實(shí)現(xiàn)了基于Prewitt算子的前方車(chē)輛圖像的水平邊緣和垂直邊緣檢測(cè)，基于游程長(zhǎng)度(RL)消除非車(chē)輛邊緣，去除非聚集的孤立水平邊緣，計(jì)算垂直邊緣的對(duì)稱(chēng)性測(cè)度，提取感興趣區(qū)域，進(jìn)行車(chē)輛粗定位。
　　 3、給出了一種利用改進(jìn)的幀間差分法分割車(chē)底陰影，利用陰影特征準(zhǔn)確定位車(chē)輛的方法。該方法分析了迭代閾值法、基于直方圖的閾值法、基于期望值的閾值法和最大方差比閾值法，統(tǒng)計(jì)路面