圓柱形介電型EAP驅動器的研究與應用.pdf

1、隨著機器人工作環(huán)境的多樣化以及執(zhí)行任務的復雜化，對驅動器提出更高的要求，研究滿足要求的驅動器非常重要。介電型EAP是一種性能優(yōu)良的新型驅動材料，圓柱形介電型EAP驅動器具有結構緊湊、伸長應變大、輸出力大等優(yōu)點，非常類似于動物的肌肉束，因此在仿生機器人、康復訓練設備等方面具有非常廣泛的應用前景。
　　 對介電型EAP變形原理及驅動器工作原理進行分析，以VHB4910為驅動材料，通過對驅動器結構的設計、驅動器工作過程的分析，實現(xiàn)了一

2、種圓柱形結構的介電型EAP驅動器。
　　 通過對驅動器影響因素的分析，設計了對比試驗，得到了驅動器的輸出位移與伸長應變。對驅動器進行有限元仿真，仿真結果與試驗結果較吻合，并分析了存在偏差的原因。在此基礎上，對介電型EAP采用不等軸雙向預拉伸，通過試驗對驅動器進行性能提高，驅動器輸出位移為11.0 mm，伸長應變?yōu)?3.8%，且推程和回程的最大輸出力分別為2.29 N、2.77 N。
　　 對圓柱形驅動器的性能進行試驗驗證