七自由度碳纖維鋪放設備的研究.pdf

1、近年來,碳纖維復合材料由于其優(yōu)良的特性,在航空航天、船舶、電動汽車等多個領域得到了較為廣泛的應用,但由于碳纖維復合材料零件的制作成本非常高、生產(chǎn)效率低,嚴重制約了碳纖維復合材料的發(fā)展。在綜合以往復合材料成型技術的基礎上，新興的碳纖維鋪放技術實現(xiàn)了碳纖維復合材料的“高性能”、“低成本”、“高效率”制造的目標。本文主要在碳纖維自動鋪放技術的基礎上，采用機構創(chuàng)新設計方法,設計了一種新型的七自由度碳纖維鋪放設備,然后對七自由度碳纖維鋪放設備進行

2、了運動學分析、運動仿真分析、有限元分析,并對七自由度碳纖維鋪放設備的控制系統(tǒng)進行了設計。
　　首先利用現(xiàn)代設計理論方法對七自由度碳纖維鋪放設備進行了創(chuàng)新設計,該設備包括3P-3R型機械手臂、鋪放頭以及回轉芯模部件等零部件。3P-3R型機械手臂由三個移動關節(jié)和三個轉動關節(jié)組成,控制和調(diào)節(jié)鋪放頭在空間的位置和姿態(tài);鋪放頭將碳纖維絲束鋪放在芯模表面,它由導向、夾緊、重送、剪切、加熱、集合、施壓等模塊組成,芯模部件設計為可以作回轉運動部件

3、,配合機械臂,使鋪放頭理論上可以鋪放任意形狀的芯模部件。
　　其次,對所設計的碳纖維鋪放設備進行了運動學分析,利用D-H方法建立鋪放設備的連桿坐標系以及連桿參數(shù)表,列出運動學方程,并且求出運動學方程正解和逆解,為碳纖維鋪放設備的運動控制奠定了基礎。
　　然后,利用ADAMS對鋪放設備進行運動仿真分析,對鋪放頭的位移、速度、加速度曲線進行了求解,同時,利用ANSYS對鋪放設備的關鍵部件進行了有限元分析,為碳纖維鋪放設備的設計提

4、供了參考。
　　最后,對所設計的七自由度碳纖維鋪放設備控制系統(tǒng)進行了設計,該系統(tǒng)采用觸摸屏+控制器的控制方案。針對七軸運動控制,設計出基于 Trio運動控制卡Euro209的控制方案;針對絲束控制,設計了絲束控制方案、PLC程序流程圖、氣動回路;針對張力控制,基于計算機式張力控制器,設計了張力控制器的方案。其方案的設計為后續(xù)鋪放設備控制系統(tǒng)詳細設計提供了依據(jù)。
　　本文通過對七自由度碳纖維鋪放設備的分析與研究,為碳纖維自動鋪