液壓四足機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf

1、足式機器人相比輪式和履帶式機器人，具有更好的環(huán)境適應(yīng)性。而四足機器人相比雙足機器人具有更好的穩(wěn)定性和較強的承載能力，同時比六足、八足步行機器人結(jié)構(gòu)簡單，因此，四足機器人比其他足式機器人具有更明顯的優(yōu)勢。
　　 在液壓四足機器人的機構(gòu)設(shè)計過程中，針對四足哺乳動物(如：馬、駱駝等)善于奔跑和負重的特點，運用了仿生學(xué)原理，即根據(jù)四足哺乳動物的骨骼以及運動特性對液壓驅(qū)動的四足機器人的結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計。
　　 液壓驅(qū)動特點是使系統(tǒng)具

2、有快速高效率，同時液壓驅(qū)動相比于其他驅(qū)動又具有驅(qū)動平穩(wěn)、功率與質(zhì)量比大、調(diào)速簡單、控制容易以及可以實現(xiàn)大范圍的無級變速等特點。為了實現(xiàn)機器人的高負載、不平地面的高適應(yīng)性運動要求，提出了兩種的液壓四足機器人腿結(jié)構(gòu)。一種是帶有平行四邊形結(jié)構(gòu)的四連桿腿模塊機構(gòu)，另一種是傳統(tǒng)的曲柄滑塊四連桿機構(gòu)，并對兩種機構(gòu)進行了運動分析比較?；贛ATLAB的SimMechanics軟件模塊，進行了仿真分析，結(jié)果表明帶有傳統(tǒng)的曲柄滑塊四連桿腿模塊機構(gòu)的液壓機