混凝土泵車(chē)智能臂架系統(tǒng)仿真的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、混凝土泵車(chē)由于其靈活、方便、高效等特點(diǎn)已成為建筑行業(yè)的重要工具,國(guó)內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的持續(xù)發(fā)展,帶動(dòng)了國(guó)內(nèi)商品混凝土行業(yè)的飛速發(fā)展,也為混凝土泵車(chē)提供了更大的市場(chǎng)空間,同時(shí)也對(duì)混凝土泵車(chē)的各項(xiàng)功能提出了更高的要求。由于混凝土泵車(chē)的臂架系統(tǒng)是一個(gè)冗余機(jī)構(gòu),迄今為止對(duì)混凝土泵車(chē)的控制多半停留在手動(dòng)階段,這種控制復(fù)雜而且繁瑣,施工效率低下。基于此,本文對(duì)混凝土泵車(chē)的運(yùn)動(dòng)算法進(jìn)行了研究,重點(diǎn)研究混凝土泵車(chē)臂架系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)算法,主要在實(shí)現(xiàn)手動(dòng)算法的基礎(chǔ)

2、上完成對(duì)自動(dòng)算法的研究,并在此基礎(chǔ)上對(duì)泵車(chē)的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了初步的建模。
　　 本文首先分析了混凝土泵車(chē)的研究背景及相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀,對(duì)系統(tǒng)的需求進(jìn)行了分析,并在此基礎(chǔ)上對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。根據(jù)總體設(shè)計(jì)的需求,本文基于Visual C++6.0與OpenGL對(duì)上位機(jī)PC控制器的仿真平臺(tái)進(jìn)行了建立,在此平臺(tái)上對(duì)混凝土泵車(chē)的運(yùn)動(dòng)算法進(jìn)行了編寫(xiě),主要包括手動(dòng)算法、自動(dòng)算法等,并根據(jù)混凝土泵車(chē)臂架的特點(diǎn)對(duì)混凝土泵車(chē)臂架運(yùn)動(dòng)進(jìn)行

3、了極限保護(hù)。另外,本文對(duì)混凝土泵車(chē)臂架系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)碰撞算法進(jìn)行了初步的討論與研究。為使仿真更好的應(yīng)用于實(shí)際,對(duì)系統(tǒng)的工控機(jī)部分進(jìn)行了設(shè)計(jì),工控機(jī)部分著重完成對(duì)來(lái)自PLC控制器輸出數(shù)據(jù)的采集,在此基礎(chǔ)上對(duì)混凝土泵車(chē)的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步的建模,并根據(jù)混凝土泵車(chē)臂架系統(tǒng)的特點(diǎn)完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與臂架角度的轉(zhuǎn)換。然后,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)中的通信程序進(jìn)行了編寫(xiě),首先根據(jù)系統(tǒng)的要求,設(shè)計(jì)整個(gè)仿真系統(tǒng)的通信協(xié)議,并根據(jù)協(xié)議完成遙控器與PC控制器之間、PC控制器與P