嵌入式智能多軸運動控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多軸運動控制器已經成為開放式數控系統(tǒng)的核心構件之一,廣泛應用于運動伺服控制。電子軸傳動技術是大型印刷成套設備的發(fā)展方向,多軸運動控制器是電子軸傳動系統(tǒng)的核心,直接決定了整個裝備的關鍵技術性能。
　　 本文在詳細論述嵌入式運動控制器的現狀和發(fā)展趨勢,對比各種運動控制方案的優(yōu)劣的基礎上,提出了一種基于FPGA實現多軸運動控制方案。該方案控制器集運動控制和伺服驅動于一體,既可以獨立運行,又可以和上位機聯合控制,具有可重構性。分析了電子

2、軸串行和并行兩種同步控制方式,采用基于電子軸并行控制方式來設計多軸運動控制器。通過對永磁同步電機的模型分析,運用空間電壓矢量控制方法SVPWM設計伺服驅動器。采用了前饋復合控制方法進行位置環(huán)控制,設計了PI參數模糊自整定方法,實現對伺服控制器中電流環(huán)和速度環(huán)PI控制器參數的自適應修正；采用MATLAB對多軸控制器進行仿真,結果表明該控制方式可行,效果良好。選用Xilinx FPGA作為硬件平臺,進行位置、速度環(huán)設計。應用FPGA的sys

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