柔性機器人碰撞動力學建模及其仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、　　隨著新一代機器人正向著高速化、精密化和輕型化和大跨度的方向發(fā)展，機器人的協(xié)調操作等問題日益顯現。目前，柔性機器人系統(tǒng)碰撞動力學越來越受到重視，已經成為機器人學和多柔體系統(tǒng)動力學研究的熱點之一。本文在當前國內外學者研究的基礎上，對柔性機器人系統(tǒng)的碰撞動力學進行了進一步探索。其中，柔性機器人的運動學以4×4階齊次變換矩陣為基礎建立在相對坐標系中。運用模態(tài)假設法處理桿件柔性變形，通過引入沖量勢的概念，推導出了由n桿組成的柔性機器人系統(tǒng)受外

2、沖擊的Lagrange動力學方程。機器人工作時與之發(fā)生碰撞的操作對象可能是運動或靜止的物體、環(huán)境、甚至是與之協(xié)調操作的機器人。本文考慮碰撞最復雜的情況，將碰撞的對象視為另一機器人，在機器人受外沖擊動力學方程的基礎上結合系統(tǒng)的碰撞恢復系數方程，分別推導得到了單臂柔性雙機器人系統(tǒng)相互碰撞時的動力學方程和多臂柔性雙機器人系統(tǒng)相互碰撞時的動力學方程。所得方程中廣義沖量與廣義速度突變之間是解耦的，適于計算機程式化計算。并通過算例分析了柔性對機器人

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