基于被動(dòng)式四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、近年來，多足步行機(jī)器人的研究日益受到國(guó)內(nèi)外眾多機(jī)器人研究者的重視，已成為機(jī)器人研究的一個(gè)重要分支。目前，常見的步行機(jī)器人有二足式、四足式、六足式。其中，四足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單且靈活，承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，既能以靜態(tài)步行方式實(shí)現(xiàn)慢速行走，又能以動(dòng)態(tài)步行方式實(shí)現(xiàn)高速行走。因此，在搶險(xiǎn)救災(zāi)、探險(xiǎn)、娛樂及軍事等許多方面有很好的應(yīng)用前景，其研制工作一直受到重視。本文在分析國(guó)內(nèi)外四足機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了一種被動(dòng)式四足機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對(duì)

2、其進(jìn)行了深入分析。
　　本文在結(jié)合山東科技大學(xué)研究生創(chuàng)新基金項(xiàng)目“復(fù)雜環(huán)境下負(fù)重四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究”的研究基礎(chǔ)上，通過對(duì)原樣機(jī)的試驗(yàn)與分析，提出了一種被動(dòng)式四足機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)。利用D-H法對(duì)被動(dòng)式四足機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，給出了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正、逆求解，并得出了機(jī)器人的速度雅可比矩陣。利用虛擬樣機(jī)技術(shù)，完成了基于UG的三維建模，并將其導(dǎo)入ADAMS中，對(duì)被動(dòng)式四足機(jī)器人對(duì)角小跑的典型步態(tài)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真分析。結(jié)