微創(chuàng)手術機器人培訓系統(tǒng)關鍵技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、先進機器人技術在醫(yī)療領域的廣泛應用,拓展了醫(yī)生的手術能力,提高了手術的質量。然而,這些先進技術的應用對醫(yī)生的操作要求越來越高,給醫(yī)生的培訓帶來巨大困難。針對此類問題,本文結合項目自行研制的多自由度微創(chuàng)手術機器人,對手術機器人培訓系統(tǒng)的設計展開研究。主要工作包括以下內容:
　　 1、結合所研制的機器人系統(tǒng)的特點與操作要求,分析了機器人本體及其多種手術工具的幾何建模與關節(jié)運動控制等問題。對由人體器官二維醫(yī)學圖像到三維模型的多種重建算

2、法進行研究,介紹了Marching Cube(MC)算法的實現流程。
　　 2、分析了虛擬手術中碰撞檢測和軟組織形變的實現算法,結合PhysX物理引擎給出具體實現流程。另外,對軟組織形變較大時出現的奇異現象進行分析,提出了兩種解決方案。
　　 3、分析了手術機器人主操作手各關節(jié)運動控制信號的采集流程。對主操作手和機器人的運動學模型進行分析,給出了主操作手控制手術工具末端位姿的具體實現方案,并實現了虛擬的從操作手與實際的主

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