仿人機(jī)器人步行穩(wěn)定性訓(xùn)練用6-DOF串并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺的研究.pdf

1、步行機(jī)器人技術(shù)已成為現(xiàn)如今各國研究的熱門工程。為實(shí)現(xiàn)步行機(jī)器人的步行穩(wěn)定性,需要了解步行機(jī)器人將要承載的工作環(huán)境,以及如何能過訓(xùn)練來改進(jìn)步行機(jī)器人對環(huán)境的適應(yīng)能力。本論文針對步行機(jī)器人穩(wěn)定性訓(xùn)練的研究要求,研究一種六自由度的機(jī)械平臺裝置。普通的六自由度純并聯(lián)、純串聯(lián)以及下串聯(lián)上并聯(lián)平臺都不能在承載能力、工作空間、運(yùn)動(dòng)學(xué)求解等方面綜合優(yōu)勢。為此,本課題組提出一種新型六自由度串并聯(lián)機(jī)器人穩(wěn)定性訓(xùn)練平臺結(jié)構(gòu)。
　　介紹新型六自由度串并聯(lián)

2、平臺的總體方案和詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對比各種平臺結(jié)構(gòu)方案,選擇下并聯(lián)上串聯(lián)機(jī)構(gòu),論述平臺的結(jié)構(gòu)原理,提出合理的傳動(dòng)方案。在滿足系統(tǒng)功能的前提下,合理設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)的連接方式,運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)方式,材料、電機(jī)的選擇,輔助支撐結(jié)構(gòu)等,以達(dá)到系統(tǒng)集成的目的。
　　對串并聯(lián)平臺進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)研究。具體包括:系統(tǒng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、微分正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及動(dòng)力學(xué)分析,并且均采用解析解法。采用拉格朗日法進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,得到各部分系統(tǒng)