具有姿態(tài)及阻力模擬功能的輪椅訓練測試平臺的開發(fā).pdf

1、輪椅是下肢殘疾和下肢功能不全者日常生活中不可缺少的重要代步工具。隨著電動輪椅的普及和路面車輛的增加，如不進行輪椅專業(yè)訓練極其容易產(chǎn)生危險。本文根據(jù)該狀況，開發(fā)了虛擬現(xiàn)實輪椅訓練測試系統(tǒng)的物理平臺。
　　首先，本文分析輪椅在實際環(huán)境中的運行狀態(tài)，得出輪椅訓練測試的物理平臺需要有坡度模擬裝置、阻力模擬裝置對輪椅的姿態(tài)和阻力進行模擬，同時還需要輪椅固定支撐裝置以確保輪椅有效的固定在臺面。根據(jù)現(xiàn)有姿態(tài)模擬裝置和輪椅的姿態(tài)形式，在坡度模擬裝

2、置中提出十字關(guān)節(jié)的方案。根據(jù)現(xiàn)有阻力模擬裝置和輪椅的阻力形式，在阻力模擬裝置中提出了用伺服電機模擬阻力的方案。然后對平臺整體結(jié)構(gòu)進行詳細設(shè)計，以確定各零件的實際尺寸和安裝位置。并在SOLIDWORKS中建立平臺實體模型。
　　采用ADAMS對平臺進行虛擬樣機分析，得到了滑塊位置與臺面轉(zhuǎn)角變化規(guī)律的曲線、連桿軸向力與臺面的轉(zhuǎn)角變化規(guī)律的曲線，并與理論值進行比較，以驗證理論設(shè)計是否正確。同時通過ADAMS動態(tài)仿真，驗證平臺是否存在干涉