坐姿下肢康復機器人研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展,民生問題已是公眾關注的焦點,康健產業(yè)逐漸成為朝陽產業(yè)和國民經濟的支柱?？祻歪t(yī)療器械發(fā)展也得到了政府的大力扶持,并相繼出臺了一些政策。雖然我國康復醫(yī)學發(fā)展起步晚,但各種康復療法和康復器械的探索與研究都呈現(xiàn)出良好的態(tài)勢。其中針對坐姿康復訓練的研究仍然較少,因此很有必要對坐姿康復深入研究。課題組通過探尋人體坐姿康復的特征與優(yōu)勢,研制了一款主被動式坐姿下肢康復機器人。
　　本文主要對坐姿下肢康復機器人的功能特性進行相關研究

2、。
　　文章首先概括了康復機器人的發(fā)展現(xiàn)狀與存在的問題,闡述了研究下肢康復訓練機器人的意義和目的,從醫(yī)學角度分析了運動康復的機理及階段劃分。通過對人體下肢各關節(jié)骨骼結構特點以及變胞機構運動特性的分析,結合運動康復醫(yī)學理論,首創(chuàng)性地設計了一種基于五桿變胞機構的康復訓練機器人。
　　其次,結合人體工程學設計理念,建立了康復機器人人機系統(tǒng)模型,對人機系統(tǒng)進行了運動學分析。為了更加深入的研究康復機器人,分析中考慮四種不同人群身高,分

3、析了康復機器人的調整桿區(qū)間規(guī)劃,得出機器人針對不同身高患者的姿態(tài)調整區(qū)間。
　　最后,在前面分析的基礎上,對康復機器人訓練機構進行力學分析,在已知負載的情況下,解兩個曲柄處輸入軸任意工作狀態(tài)和任意時刻的受力情況,并利用MATLAB軟件仿真出其力矩變化趨勢,掌握了訓練機構的力學特性后,為康復機器人的近一步優(yōu)化改進奠定了基礎。
　　本文對具有工作狀態(tài)可調節(jié)、訓練模式多樣的坐姿下肢康復機器人進行了階段性的研究,具有重要的意義,為后