高壓輸電線路除冰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、輸電線路覆冰和積雪常會(huì)引起線路的跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡(luò)和通信中斷等事故。世界各國都曾因輸電線路覆冰引發(fā)安全事故，給各國家?guī)砹司薮蟮慕?jīng)濟(jì)損失。而傳統(tǒng)的除冰方法效率低下而且安全性不高，因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。本文以輸電線路除冰設(shè)備為研究背景，設(shè)計(jì)和開發(fā)了一種單體除冰機(jī)器人裝置，具備功耗小、成本低、效率高、人員零傷亡、無需停電和可連續(xù)作業(yè)等特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)輸電線路除冰，又可作為巡線用途，其發(fā)展前景非常廣泛。

2、r>　　 首先，本文通過事例對(duì)輸電線路冰雪災(zāi)害造成的破壞進(jìn)行了介紹；對(duì)當(dāng)前國內(nèi)外輸電線路除冰技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行了詳細(xì)介紹；并對(duì)各國以輸電線路為應(yīng)用對(duì)象的工作機(jī)器人研究進(jìn)行了總結(jié)和分析。
　　 其次，對(duì)輸電線路除冰機(jī)器人的工作環(huán)境，包括輸電線路的基本結(jié)構(gòu)、主要障礙物類型等方面進(jìn)行了介紹；在此基礎(chǔ)上提出了多種除冰機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案，包括越障（機(jī)械臂）方案、除冰方案、供能方案等，最后對(duì)總體方案進(jìn)行了分析和論證并確定了本文的主要研究對(duì)象

3、－單體除冰機(jī)器人。
　　 然后，詳細(xì)介紹了單體除冰機(jī)器人的研發(fā)過程，包括除冰機(jī)器人的具體的結(jié)構(gòu)（掛線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾持制動(dòng)機(jī)構(gòu)、除冰機(jī)構(gòu)）設(shè)計(jì)以及控制系統(tǒng)（軟、硬件）的設(shè)計(jì)；并根據(jù)設(shè)計(jì)制作出了單體除冰機(jī)器人的樣機(jī)，并進(jìn)行了除冰機(jī)器人掛線運(yùn)行實(shí)驗(yàn)。
　　 最后，提出了一種三臂除冰機(jī)器人機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，并在此結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；采用了一種改進(jìn)的CCD算法，該算法對(duì)于帶運(yùn)動(dòng)耦合關(guān)節(jié)的開鏈?zhǔn)綑C(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)反解計(jì)算具有通用