移動機器人雙六自由度機械臂運動規(guī)劃.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩57頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、在21世紀，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人的用途越來越廣，開始從傳統(tǒng)的工業(yè)領(lǐng)域，向服務(wù)領(lǐng)域滲透。家用服務(wù)機器人是機器人未來的重要發(fā)展方向之一。
　　在家庭中使用的家用移動機器人為了完成實際生活中的作業(yè)任務(wù)，需要有靈活的運動作業(yè)臂。理想情況下就是模擬人的雙手的雙六自由度手臂，以完成復(fù)雜的作業(yè)任務(wù)。同時需要有視覺傳感器的幫助，以獲取精確地外界信息，才能做到作業(yè)移動等的高魯棒性。因此，雙臂服務(wù)機器人和視覺的應(yīng)用是未來家用服務(wù)機器人的重要發(fā)

2、展方向。
　　本課題結(jié)合國家863資助的移動式作業(yè)型智能服務(wù)機器人研究項目，主要進行服務(wù)機器人手臂運動規(guī)劃的研究工作，展示機器人雙臂運動規(guī)劃服務(wù)作業(yè)能力。本文設(shè)立了機器人雙機械臂夾持移動目標物體的作業(yè)目標。要求機械臂在通過雙目視覺定位得到目標物體的坐標位姿信息后，雙手把持目標物體，然后雙臂協(xié)調(diào)移動目標物體。
　　文中針對雙六自由度手臂的結(jié)構(gòu)進行了運動學(xué)的理論分析，并對機器人手臂軌跡規(guī)劃理論和算法進行了分析。建立了雙六自由度機

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論