基于RI-thread的CANopen從節(jié)點的分析與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、伴隨著現(xiàn)場總線技術的飛速發(fā)展，CAN總線成為了工業(yè)發(fā)展不可豁缺的一部分。基于CAN的應用層協(xié)議CANopen，因為其系統(tǒng)的高穩(wěn)定性、高抗干擾性等特點，使得其無論是在航天航海等核心工業(yè)領域，還是在汽車、醫(yī)療領域，甚至是與人們生活息息相關的樓宇電梯系統(tǒng)中都扮演著舉足輕重的角色。本文主要研究基于RT-thread操作系統(tǒng)的CANopen協(xié)議從節(jié)點的工作原理分析及設計實現(xiàn)。
　　本文首先敘述了CANopen協(xié)議產(chǎn)生的背景以及發(fā)展過程，并分

2、析該應用層協(xié)議的優(yōu)勢。其次，對實時操作系統(tǒng)RT-thread的基本架構(gòu)做了一些簡單的介紹，同時對RT-thread微內(nèi)核做了詳細的分析，如內(nèi)核中內(nèi)存的管理機制、調(diào)度器對于線程的調(diào)度策略、線程間通信與同步的管理方法。
　　在闡述CANopen中的一切設備均可看做一系列對象的集合這一思想后，詳細的論述了CANopen協(xié)議中的兩個重要概念:設備模型和對象字典的主要涵義，并在此基礎之上研究了CANopen協(xié)議中幾個關鍵對象的工作方式以及工

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