二維平面中多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制協(xié)議設計及分析.pdf

1、多智能體系統(tǒng)是控制學領域中的一個研究熱點。由于多智能體系統(tǒng)具有可靠性強，效率高，擴展性好等優(yōu)點，因此在實際領域中得到廣泛的應用。
　　一致性問題是多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制的基礎。一致性是指系統(tǒng)中的個體在一致性協(xié)議協(xié)的控制下達到同一個狀態(tài)。聚集和編隊控制是二維平面中最常見的一致性問題。
　　本文采用局部控制方法研究二維平面中的多智能體系統(tǒng)聚集問題，通過設計一種局部控制器實現(xiàn)一致平衡點的切換。其基本思路是選取不同組合的智能體，制定出

2、不同的控制方案，根據(jù)新平衡點和原平衡點的位置信息計算出控制參數(shù)的值，施加到選擇的某個個體上，完成一致點平衡點的切換。對于二維平面中的編隊問題，給出了相似編隊的分布式控制方法。所設計的分布式控制器能夠實現(xiàn)多智能體系統(tǒng)的二維相似編隊。首先將多智能體系統(tǒng)的編隊控制問題轉化為多智能體系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析問題。接著將多智能體系統(tǒng)分解成多個子系統(tǒng)，并分析子系統(tǒng)的穩(wěn)定性。然后設計比例控制器保證多智能體系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過求解各子系統(tǒng)的穩(wěn)定范圍交集，獲得能使