娛樂(lè)機(jī)器人控制器與無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人們生活水平的提高，娛樂(lè)機(jī)器人越來(lái)越多的出現(xiàn)在普通家庭，具有廣闊的市場(chǎng)空間。娛樂(lè)機(jī)器人是一種用途廣泛的機(jī)器人，可以通過(guò)對(duì)普通的機(jī)器人進(jìn)行一些擬人化的外形改造及硬件設(shè)計(jì)，同時(shí)運(yùn)用相關(guān)的娛樂(lè)形式進(jìn)行其軟件開(kāi)發(fā)而得到。娛樂(lè)機(jī)器人的研究對(duì)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展起著一定的推動(dòng)作用，具有重要的經(jīng)濟(jì)、科學(xué)價(jià)值和社會(huì)意義。
　　 娛樂(lè)機(jī)器人的性能很大程度上取決于其控制器。娛樂(lè)機(jī)器人的特殊工作用途決定其控制器在成本、體積、功耗、重量

2、等方面的特殊要求。本文針對(duì)娛樂(lè)機(jī)器人在多機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用需求，采用ARM9微處理器S3C2440開(kāi)發(fā)了一種低成本、低功耗、體積小巧、可靠性高的娛樂(lè)機(jī)器人控制器，并基于嵌入式Linux系統(tǒng)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)和構(gòu)建藍(lán)牙Ad-Hoc無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了娛樂(lè)機(jī)器人在多機(jī)器人系統(tǒng)中簡(jiǎn)單、自主、靈活的通信。
　　 課題中首先進(jìn)行控制器硬件設(shè)計(jì)，模塊化實(shí)現(xiàn)主控功能、通信功能和外圍擴(kuò)展功能等。采用PROTELDXP制圖軟件繪制電路圖及電路板，設(shè)計(jì)并

3、實(shí)現(xiàn)整個(gè)娛樂(lè)機(jī)器人控制器。其次，課題針對(duì)高性能嵌入式處理器S3C2440進(jìn)行了嵌入式Linux操作系統(tǒng)的移植，完成嵌入式Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境的建立、VIVI的移植、嵌入式Linux內(nèi)核的移植等工作。并針對(duì)娛樂(lè)機(jī)器人控制器需求對(duì)Linux操作系統(tǒng)進(jìn)行裁剪和驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)和根文件系統(tǒng)的構(gòu)建，生成鏡像文件移植到控制器中，實(shí)現(xiàn)娛樂(lè)機(jī)器人嵌入式系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)的平臺(tái)構(gòu)建。最后是對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的研究，針對(duì)娛樂(lè)機(jī)器人簡(jiǎn)單、自主、靈活的通信需求，基于嵌