嵌入式智能機器人平臺系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著機器人技術的飛速發(fā)展，機器人研究也越來越向智能化方向發(fā)展。但是目前機器人的研究缺乏一個開放的、可擴展的、界面友好和能夠實時控制的平臺。本文的目的是設計適用的機器人硬件，并在WindowsCE.NET操作系統(tǒng)基礎上，通過剪裁定制，去除多余的功能，設計智能機器人系統(tǒng)的主要軟件和應用模塊，構建智能機器人控制系統(tǒng)所需的軟硬件平臺。 本文首先介紹了機器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，對嵌入式系統(tǒng)的特點、分類、發(fā)展作了較為詳細的敘述，闡述了設計嵌入

2、式智能機器人平臺的意義。 其次，針對平臺的各個部分：執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和供電系統(tǒng)，進行了系統(tǒng)設計。并對伺服驅動板的硬件設計進行了詳細的介紹。 接下來，介紹了平臺使用的嵌入式操作系統(tǒng)——WindowsCE的特點、模型和系統(tǒng)結構，并對其系統(tǒng)定制的一般流程及在特殊配置等問題進行了闡述。對于平臺的軟件設計，本文對軟件的總體構架進行了闡述。并對全局數(shù)據區(qū)的構建、總體的決策流程、機器人的自定位等進