九自由度模塊化機器人的整體性運動學分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文主要是針對9自由度模塊化PowerCube機器人做了一個整體性運動學分析討論,為進一步實現(xiàn)該機器人的全面控制和應用打下基礎.其具體工作有以下幾個方面.第一,對參考位形下的PowerCube機器人進行了系統(tǒng)分析、整體運動學正反解以及變形特例運動學正反解分析,比較全面地分析了PowerCube機器人參考位形的運動學問題,在參考位形下模塊化機器人運動學反解中應用了新穎簡化的二維反解方法.第二,對模塊化機器人進行了分類,首次對9自由度模塊化

2、PowerCube機器人各個關節(jié)模塊的空間位形做了系統(tǒng)的分析,用空間模塊研究法分析了PowerCube機器人的總體位形,得出它的各種空間位形有2734935種的結論.第三,首次對PowerCube模塊化機器人位形做了分類,并對各類型做了一個比較詳細的分析概述,介紹了各類型機器人位形的模塊構成特點和構形特點以及應用特點,還介紹了各類機器人位形的末端手抓大體工作空間特點,對各類機器人位形的模塊構成、位形構形、末端手抓工作空間范圍、位形應用范

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