4-UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛體動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、本文對(duì)4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)和冗余驅(qū)動(dòng)力規(guī)劃等問題進(jìn)行了較系統(tǒng)的分析和研究。
　　首先，本文根據(jù)4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的自身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行分析，確定該機(jī)構(gòu)為冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu);對(duì)4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)反解分析;根據(jù)五個(gè)驅(qū)動(dòng)桿各自的運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行桿長(zhǎng)、速度、加速度的逆運(yùn)算，完成了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　其次，采用牛頓-歐拉方法建立了4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，分析了機(jī)

2、構(gòu)各支鏈以及動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)力學(xué)關(guān)系;利用MATLAB軟件對(duì)4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行計(jì)算分析，并用ADAMS仿真軟件對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的正確性。
　　最后，通過單獨(dú)對(duì)4-UPS/RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的RPU分支進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模分析，計(jì)算得到可實(shí)時(shí)進(jìn)行力控制的冗余驅(qū)動(dòng)力;提出以各個(gè)分支驅(qū)動(dòng)力均衡為目標(biāo)，使用加權(quán)最小二乘法對(duì)各分支的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行協(xié)調(diào)分配，通過數(shù)值算例獲得動(dòng)平臺(tái)在給定運(yùn)動(dòng)軌跡情況下各分