具有體外轉心的3DOF末端重載操作器設計與實驗研究.pdf

1、由七個國家合作的ITER項目旨在通過研究核聚變作為解決人類能源短缺的終極手段，我國也是該項目的成員國。在ITER聚變堆建造和維護過程中需要多種機械手，用于第一壁薄層模塊裝拆的重載機械手是其中的一種。該重型機械手前端裝有三自由度操作器，用來實現(xiàn)包層模塊的姿態(tài)調整。，在國家 ITER專項課題(2012GB102003)和國家自然科學基金項目(51275284)的支持下，本文主要進行了以下研究：
　　1）通過對重載操作器的結構特點進行分

2、析，通過分組可約的構型設計方法，提出了多種構型方案，通過對設計要求進行分析，得到操作器的最優(yōu)構型，提出了使用弧形導軌實現(xiàn)體外轉心的模式。
　　2）通過尺寸約束方法求取弧形導軌的尺寸，為三維模型的建立提供先行條件，并完成了重載操作器的模型設計。
　　3）對重載操作器進行了強度分析和模態(tài)分析，確保操作器的結構強度滿足使用要求，以及操作器不會工作在共振頻率范圍之內；對機構的關節(jié)速度性能進行了分析，得到速度雅可比矩陣條件數(shù)在空間