基于神經(jīng)網(wǎng)絡的仿人機器人步行控制研究.pdf

1、仿人機器人由于步行模式與人類的強相似性，具有很好的效率和環(huán)境適應性，特別適合與人類共同工作甚至生活，因此備受關注。步行控制器設計存在幾個問題：靜態(tài)的基于ZMP（Zero Moment Point）的方法具有依賴模型的局限性，需要預編碼給定，適應性差；基于神經(jīng)網(wǎng)絡等智能方法缺少理論指導，其可靠性存疑。
　　針對這些問題，本文設計并實現(xiàn)了基于神經(jīng)網(wǎng)絡的仿人機器人步行控制器，包括趨靜控制器和趨動控制器，分別負責步行運動在趨靜運動和趨動運

2、動情況下的運動控制。
　　在趨靜運動控制中，控制的目標為結束當前運動并保持機器人的穩(wěn)定。本文針對該情況下機器人的運動特點，將機器人的運動簡化為三關節(jié)欠驅(qū)動機器人的運動，應用優(yōu)化切換姿態(tài)的方法設計了控制器，并通過實驗驗證了控制器的有效性。
　　在趨動運動控制中，控制的目標為實現(xiàn)連續(xù)步行運動。本文從仿生的角度出發(fā)，利用CPG(Central Pattern Generator)這類動物體內(nèi)產(chǎn)生節(jié)律運動的神經(jīng)網(wǎng)絡，設計并實現(xiàn)了具有