基于路標準的室內(nèi)機器人視覺導航技術(shù)研究.pdf

1、移動機器人是機器人學中的一個重要分支。早在60年代，就已經(jīng)開始了關(guān)于移動機器人的研究。隨著移動機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人的應用已經(jīng)越來越廣泛。在移動機器人的發(fā)展歷程中，人們首先是以室內(nèi)環(huán)境，如辦公室、超級市場、家庭居室等等為背景，開始了移動機器人的探索性研究。導航系統(tǒng)是移動機器人中不可缺少的重要部分。
　　 本文研究的是基于路標的室內(nèi)移動機器人視覺導航技術(shù)，移動機器人是在導航過程中對圖像進行處理，實時性差始終是一個非常棘手的問題。

2、解決該問題的關(guān)鍵在于設計一種快速圖像處理方法。本文利用在路面上設置色條帶作為路標來標識室內(nèi)移動機器人的行駛路徑，利用條帶的不同形狀或不同個數(shù)來控制室內(nèi)移動機器人前進、后退、加速、減速、轉(zhuǎn)彎和停車，本文對地面上預先鋪設的彩色條帶狀路標圖像信息進行快速提取研究，根據(jù)室內(nèi)移動機器人的工作特點提出一種簡單、快速、有效的路標提取方法以提高視覺導航路標提取的實時性和魯棒性。
　　 本文首先對移動機器人技術(shù)、移動機器人視覺系統(tǒng)的研究概況進行了

3、綜述，并闡述了論文的選題背景和主要工作。
　　 其次，設計了基于計算機視覺的機器人系統(tǒng)，對該系統(tǒng)的總體任務進行了說明。在此基礎(chǔ)上討論了機器人視覺的主要任務，以及機器人視覺的軟、硬件組成。
　　 第三，對機器人視覺導航中用到的圖像采集、圖像預處理、圖像分割這三個方面的圖像處理技術(shù)做了一定的對比分析和研究，為提出適合于本文的圖像分析算法提供了理論基礎(chǔ)。
　　 第四，針對室內(nèi)移動機器人的工作特點提出的一種簡單、快速、有