基于LabVIEW的機器人聲源定位系統(tǒng)的設計.pdf

1、目標定位技術是智能機器人領域研究的熱點之一。近年來機器人聲測定位技術引起國內外很大的關注，而我國相對起步比較晚，國內從事這一領域研究的大學和研究機構相對較少，且將其應用于機器人的研究很少。本文在借鑒已有成果和相關資料的基礎上，研究并設計了一種基于虛擬儀器技術在機器人聲源定位系統(tǒng)中的應用技術。
　　 本文首先討論了平面四元十字方陣定位模型及其目標定位方程；對互相關、自適應和功率譜三種時延算法進行了討論，比較了三種時延算法，根據(jù)系統(tǒng)

2、對抗干擾性、算法的精度、穩(wěn)定性、實時性的綜合要求，選擇應用廣義互相關法求各聲傳感器接收到的目標信號時間差，從而獲得聲源的位置信息。其次分析了聲卡作為數(shù)據(jù)采集器的可行性，將其作為機器人聲源定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集硬件硬件，具開放性，可以通過升級硬件來提高性能，且成本低廉，性能可靠，有很高的性價比。再者應用美國國家儀器公司的虛擬儀器軟件LabVIEW為軟件開發(fā)平臺，進行聲信號的數(shù)據(jù)采集，數(shù)字濾波，時、頻域分析，實現(xiàn)互相關求時延，根據(jù)定位方程實現(xiàn)對聲