水聲應答器的控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著社會經(jīng)濟的不斷發(fā)展，海洋資源的開發(fā)越來越受到重視。因為人的身體無法適應水下的作業(yè)環(huán)境，所以自治水下機器人（autonomous underwater vehicle，AUV）成為代替人類作業(yè)的良好工具。但是深海的作業(yè)環(huán)境非常惡劣，AUV 常常面臨著各種各樣的危險，同時AUV 自身也可能出現(xiàn)故障。由于AUV 成本較高，因此，水下機器人自救技術(shù)的研究也成為了水下機器人研究的關(guān)鍵性技術(shù)之一。
　　 本文主要針對一套用于AUV 自救

2、系統(tǒng)的水聲應答器進行研究。首先簡述了自救系統(tǒng)的基本工作原理，并且根據(jù)課題的實際應用需要，著重從水聲應答器系統(tǒng)的可靠性、低功耗、小型化等關(guān)鍵技術(shù)出發(fā)提出了水聲應答器的實現(xiàn)方案。
　　 在設計方案的基礎上，本文詳細分析了該水聲應答器的工作原理，包括實際測試和驗證了水上和水下各塊硬件電路的電路電壓波形，接著采用Matlab對水聲換能器的傳遞函數(shù)進行諧振響應的仿真和分析，并為了研究水下模擬濾波環(huán)節(jié)的濾波效果專門設計了一個測試電路，再采用

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