基于Internet的機械臂網(wǎng)絡(luò)遠程控制系統(tǒng)拓展研究.pdf

1、隨著Internet的飛速發(fā)展，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和機器人技術(shù)相結(jié)合已成了一個重要的研究方向，于是基于Internet的機器人遠程控制的概念被提出?；贗nternet的機器人遠程控制技術(shù)的分類有多種，最常用的就是根據(jù)伺服控制技術(shù)對其進行分類，可以分為基于Internet-PC和基于Internet-DSP兩種機器人遠程控制系統(tǒng)。本文即圍繞這兩種機器人遠程控制平臺，以一個二自由度串聯(lián)機械臂為被控對象，進行了相關(guān)的軟件平臺的開發(fā)以及控制策略的設(shè)計

2、改進，主要內(nèi)容可以歸納如下：
　　 第一章為緒論，主要介紹網(wǎng)絡(luò)遠程控制系統(tǒng)的概念及其發(fā)展歷程，并介紹網(wǎng)絡(luò)遠程控制系統(tǒng)的分類情況以及技術(shù)關(guān)鍵點。同時，在介紹網(wǎng)絡(luò)遠程控制技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，簡單介紹了本文的研究基礎(chǔ)和研究內(nèi)容。
　　 第二章主要開發(fā)了基于Internet-PC的機械臂網(wǎng)絡(luò)遠程控制系統(tǒng)平臺。為了對機械臂系統(tǒng)進行建模研究，以便在已知模型的基礎(chǔ)上，可以在不同的應(yīng)用場合在系統(tǒng)中設(shè)計運用不同的運動控制器從而達到較理想

3、的控制效果，有必要開發(fā)出不使用DSP運動控制板的機械臂遠程控制系統(tǒng)平臺。本章主要闡述該系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計，著重對比分析該平臺軟件實現(xiàn)上與魏子翔師兄開發(fā)出的基于Internet-DSP的機械臂網(wǎng)絡(luò)遠程控制平臺的不同之處，并在此基礎(chǔ)上進行實際繪圖實驗研究，并對實驗結(jié)果進行分析。
　　 第三章實現(xiàn)了基于Internet-PC的機械臂遠程控制系統(tǒng)的連續(xù)軌跡控制。針對點位控制模式下，機械臂總是走走停停導(dǎo)致系統(tǒng)的時間性能降低，以及系統(tǒng)

4、的機械磨損增加的問題，本章首先從類結(jié)構(gòu)分析出該系統(tǒng)平臺的規(guī)劃器類缺乏的連續(xù)軌跡規(guī)劃功能，對運動軌跡進行梯形連續(xù)軌跡規(guī)劃，從而控制機械臂只在起始點加速，最終點減速，中間點均保持勻速運動。
　　 第四章主要實現(xiàn)了基于Internet-DSP的機械臂遠程控制系統(tǒng)的連續(xù)軌跡控制。在魏子翔師兄開發(fā)出的基于Internet-DSP的機械臂遠程控制平臺基礎(chǔ)上，考慮網(wǎng)絡(luò)延時，計算調(diào)用DSP中連續(xù)軌跡控制函數(shù)時所需要設(shè)置的參數(shù)（圓弧插補和直線插補