基于步進電機驅動的6-THRT并聯(lián)機器人控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、　　本文研究了6-THRT并聯(lián)機器人的步進電機驅動及其開環(huán)控制的實現(xiàn)方法，探討了小開環(huán)大閉環(huán)控制策略?！　∈紫仍谘芯苛?-THRT并聯(lián)機器人構型及運動學特性的基礎上，建立各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)并分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、機構運動誤差影響系數(shù)及其補償方法。然后在給定工作要求的條件下構建了步進電機驅動和工業(yè)計算機控制的硬件系統(tǒng)，實現(xiàn)了機構結構參數(shù)確定后的開環(huán)控制，在此基礎上進一步探索了小開環(huán)大閉環(huán)的控制策略。針對機構上平臺的俯仰和轉動兩種運動，利用D

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