自主式移動機器人研制與基于粒子濾波的移動機器人SLAM研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩63頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、隨著自主式移動機器人技術的不斷發(fā)展，對移動機器人能夠自主完成任務的要求越來越高。自主式移動機器人要能夠在各種復雜環(huán)境下工作，需解決未知動態(tài)環(huán)境下自主導航這項艱巨的任務，而未知環(huán)境下自主移動機器人的同步自定位與地圖創(chuàng)建是實現(xiàn)其自主導航的首要條件。 論文在分析自主式移動機器人功能、結構的基礎上，確定了傳感器系統(tǒng)和布局，設計了聲納數(shù)據(jù)采集模塊、紅外數(shù)據(jù)采集模塊的硬件電路，制定了系統(tǒng)的CAN總線通信協(xié)議，編寫了各模塊的軟件和上位機CAN

2、總線通信軟件，開發(fā)了一種新型的基于CAN總線的移動機器人控制系統(tǒng)。設計了一種新型的基于EPOS運動控制器的移動機器人運動控制系統(tǒng)，并對EPOS運動控制器進行了應用開發(fā)。在此基礎上，開發(fā)研制了QDU-Ⅲ型自主式移動機器人。提出了一種利用聲納傳感器信息，基于Rao-Blackwellized粒子濾波器和概率柵格地圖的移動機器人同步自定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)的方法，給出了SLAM程序流程圖，采用C++語言編寫了相應的SLAM程序。進行了室內

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論