基于單片機的溫室大棚智能清潔機.pdf

1、隨著人們對綠色食品、新鮮有機食品需求的不斷追求和增大，溫室種植、養(yǎng)殖發(fā)揮著越來越重要的作用，也為農(nóng)戶帶來了更多的經(jīng)濟效益。為了提高溫室大棚的透光率，使作物增產(chǎn)增收，本課題研究設(shè)計一款溫室大棚智能清潔機，實現(xiàn)溫室大棚頂部的半自動或全自動清潔。 本文參閱了國內(nèi)外有關(guān)清潔設(shè)備和清掃機器人的研究現(xiàn)狀，在綜合比較國內(nèi)外同類產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，提出適合普通農(nóng)戶使用的溫室大棚智能清潔機的研究目標和研究內(nèi)容。 在溫室大棚智能清潔機的整體設(shè)計方

2、案中確定了其功能和組成結(jié)構(gòu)。清潔機的功能主要是在溫室大棚頂部行走和清掃、吸塵。清潔機按機械結(jié)構(gòu)來劃分，包括行走模塊、吸塵模塊和控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)有主控單元、執(zhí)行電機部分、傳感器部分、遙控部分和電源部分。清潔機采用3輪車體結(jié)構(gòu)，中心前輪為萬向隨動輪，兩個后輪為主動輪，分別由兩個電機獨立驅(qū)動，依靠兩輪的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。在清潔機行走的過程當中，通過吸塵口將毛刷掃起的灰塵和碎屑吸入塵倉。 在控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計方面，考慮到存儲、接口資源、

3、數(shù)據(jù)處理能力以及可靠性等，主控制器選擇了ATMEL公司的AT89C52單片機，所構(gòu)成的雙CPU應(yīng)用系統(tǒng)功能強、性價比高，適合控制功能的要求。主動輪驅(qū)動電機、吸塵電機和毛刷電機均采用直流電機。主動輪驅(qū)動電機采用PWM控制，8253定時器/計數(shù)器產(chǎn)生頻率固定脈寬可調(diào)的PWM脈沖，由H橋PWM集成功放電路芯片L298完成兩個直流電機的驅(qū)動和控制；吸塵電機和毛刷電機均由場效應(yīng)管來驅(qū)動。在傳感器部分，增量式光電編碼器對輪速進行檢測，實現(xiàn)主動輪驅(qū)動