基于MSP430的自動巡線機器人研制.pdf

1、本課題是以2006年全國CCTV杯機器人大賽的比賽用機器人研制為背景，根據(jù)比賽的實際場地和比賽需求，設計制作出了相應的自動巡線機器人，探討了機器人行走的一般控制方法。 論文首先對自動巡線機器人總體設計方案進行敘述，闡述其各要素的工作原理，然后就整個自動巡線機器人系統(tǒng)劃分為五個模塊，分章節(jié)對各個模塊設計制作進行闡述。 機器人巡線算法是本文研究的重點，將機器人與引導線的相對位置關系分成典型的七種狀態(tài)，控制系統(tǒng)分別就這七種狀態(tài)

2、做出相應的調整策略。論證了在這種機構設計下通過不斷調整底盤姿態(tài)的方法可以讓底盤中心線逐漸與引導線重合的實現(xiàn)原理。 機器人機械結構部分，通過分析常用的車輪驅動配置方式，擇優(yōu)選擇了前排安裝兩個萬向輪、后排安裝兩個獨立驅動輪的設計方案，充分考慮到了巡線的簡易性和穩(wěn)定性。并針對比賽要求，設計了相應的抓取、推送執(zhí)行機構。 機器人傳感器接口與驅動電路部分，詳細闡述了光電傳感器檢測信號原理，敘述了本次設計所采用的光電傳感器接口電路詳細