基于圖標(biāo)流程圖式機(jī)器人離線編程系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、本論文圍繞智能移動(dòng)機(jī)器人離線編程語(yǔ)言的設(shè)計(jì)展開(kāi)研究，主要提出了圖標(biāo)流程圖式移動(dòng)機(jī)器人離線編程語(yǔ)言的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法，同時(shí)，本文討論了智能機(jī)器人的三維仿真方法、多超聲波傳感器的仿真實(shí)現(xiàn)、機(jī)器人避障和路徑導(dǎo)航算法。 首先，分析了課題組已經(jīng)開(kāi)發(fā)的“基于OpenGL的工業(yè)機(jī)器人離線編程與三維動(dòng)態(tài)仿真軟件”(江蘇省十五攻關(guān)項(xiàng)目“網(wǎng)絡(luò)化焊接機(jī)器人研制與汽車生產(chǎn)線應(yīng)用工程”的子任務(wù))，提取了該系統(tǒng)中CIpenGL場(chǎng)景渲染和創(chuàng)建模型部分可重用的代

2、碼。同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的三維動(dòng)態(tài)仿真。 其次，根據(jù)實(shí)際移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用需求，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了圖標(biāo)流程圖式的移動(dòng)機(jī)器人離線編程語(yǔ)言系統(tǒng)。根據(jù)P2-DX移動(dòng)機(jī)器人常用指令開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的圖標(biāo)，應(yīng)用創(chuàng)建圖標(biāo)流程圖的方法解決了機(jī)器人離線編程問(wèn)題。利用本系統(tǒng)提供的圖標(biāo)能夠方便地進(jìn)行編程來(lái)完成一些簡(jiǎn)單的任務(wù)。 再次，為了實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的仿真運(yùn)動(dòng)和實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)，研究了當(dāng)前超聲波傳感器的仿真和移動(dòng)機(jī)器人避障方法，實(shí)現(xiàn)了超聲波傳感器的仿真及基