基于IPC+DSP的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf_第1頁(yè)
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1、隨著數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和廣泛應(yīng)用，機(jī)器人伺服控制技術(shù)取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。首先，本文介紹了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人控制器技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，給出了本課題研究的機(jī)器人對(duì)象和參數(shù)。然后，本文探討了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解求解方法和伺服電機(jī)控制算法，詳細(xì)地討論了其中的PID算法。通過對(duì)控制方案進(jìn)行比較和對(duì)芯片進(jìn)行選型，確定了基于PCI總線的IPC(工控機(jī))+DSP兩級(jí)機(jī)器人伺服控制方案。DSP運(yùn)動(dòng)控制卡和伺服驅(qū)動(dòng)器組成了機(jī)器人下級(jí)伺服控制系

2、統(tǒng)(下位機(jī))，工控機(jī)(IPC)組成了機(jī)器人上級(jí)伺服控制系統(tǒng)(上位機(jī))，兩者之間通過高速PCI總線進(jìn)行通訊。DSP運(yùn)動(dòng)控制卡以TI公司的浮點(diǎn)型信號(hào)處理器TMS320VC33作為控制核心，用CPLD設(shè)計(jì)伺服電機(jī)的碼盤信號(hào)接收電路，用數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC7725提供伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速給定值，構(gòu)成了伺服電機(jī)的位置閉環(huán)系統(tǒng)。上位機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人參數(shù)給定、命令控制、人機(jī)接口、上層路徑規(guī)劃等功能。PCI總線選用PLX公司的從模式芯片PCI9052作為橋接芯片，編

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