基于力矩測量的交流伺服工作臺(tái)摩擦識(shí)別與補(bǔ)償控制.pdf

1、本文闡述了國內(nèi)外應(yīng)用摩擦學(xué)研究的發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)了摩擦模型研究取得的成果，概述了摩擦控制方面的研究進(jìn)展及應(yīng)用狀況，特別介紹了交流伺服進(jìn)給系統(tǒng)中的摩擦力研究情況。文章指出，摩擦力的測量與識(shí)別是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)，傳統(tǒng)的測量方法在數(shù)控工作臺(tái)中難以實(shí)現(xiàn)，為此，設(shè)計(jì)了一種新的應(yīng)變式扭矩傳感器，用于測量交流伺服電機(jī)的傳遞扭矩，通過分析交流伺服工作臺(tái)的進(jìn)給系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，建立了機(jī)械傳動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程及交流電機(jī)的矢量控制模型，進(jìn)一步導(dǎo)出了通過傳遞扭矩信號(hào)計(jì)算工

2、作臺(tái)摩擦力的數(shù)學(xué)表達(dá)式；采用所設(shè)計(jì)的扭矩傳感器進(jìn)行了扭矩測量實(shí)驗(yàn)，運(yùn)用信號(hào)處理技術(shù)對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析處理；利用得到的摩擦力數(shù)據(jù)對(duì)Stribeck摩擦模型的參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí)。本文分析了XY工作臺(tái)爬行的物理模型和數(shù)學(xué)模型，對(duì)產(chǎn)生爬行的臨界速度進(jìn)行了估計(jì)，并通過實(shí)驗(yàn)觀察了工作臺(tái)的爬行現(xiàn)象及相關(guān)因素的影響狀況。為了降低爬行現(xiàn)象對(duì)工作臺(tái)跟蹤精度的影響，提出了采用滑模變結(jié)構(gòu)控制和基于摩擦模型前饋補(bǔ)償相結(jié)合的控制策略。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用這種控制