基于結構光技術的焊接機器人焊點定位系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以小型集裝箱專用焊接機器人為應用背景，對焊縫結構光圖像處理及機器人視覺定位方法進行了深入的研究。準確的檢測初始焊點位置信息并將其傳送至機器人控制器是實現(xiàn)機器人自動焊接的關鍵步驟，本文根據(jù)集裝箱生產(chǎn)環(huán)境和加強板的焊接特點，設計了一個簡單、實用的加強板初始焊點定位系統(tǒng)。
　　本文首先對機器人視覺系統(tǒng)及結構光技術進行了概述，簡要闡述其相關內(nèi)容的發(fā)展、研究現(xiàn)狀以及在焊接領域中的應用；重點討論了機器人視覺定位方法和線結構光圖像處理方面的

2、問題，總結了常用的結構光條紋邊緣檢測和中心提取方法及傳統(tǒng)的機器人視覺定位方法；在此基礎上，定位系統(tǒng)采用雙激光器與單攝像機組成系統(tǒng)的視覺傳感器，提出了針對應用于集裝箱加強板的焊接機器人初始焊點定位系統(tǒng)的相關算法，并完成了整個定位系統(tǒng)的軟件和硬件設計。
　　根據(jù)集裝箱焊接環(huán)境的非結構化和集裝箱加強板尺寸一定、焊接范圍小、焊接路徑固定的特點，在機器人視覺定位方面，分別采用了基于線結構光的固定視覺定位法和改進后的手-眼視覺定位法；在涉及初

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