機構運動分析與求解雅可比矩陣的計算機模擬法及應用.pdf

1、雅可比矩陣是描述機構特征的重要參量，是度量機構運動學和動力學性能的重要指標，它與機構的奇異性及靈巧性分析等有著密切的聯(lián)系。空間機構的分析設計較為困難，這是限制空間機構廣泛應用的重要原因。目前普遍采用的解析法求解精度高，但不直觀，計算量大，有時還難以建立相關的解析模型。因此，以找到一種簡便通用的方法簡化求解過程為目標，本文提出了求解雅可比和空間機構運動分析的計算機模擬法。 本文研究了計算機模擬法的理論依據和具體的求解步驟。采用CA

2、D的幾何約束、尺寸約束、尺寸方程和尺寸驅動技術，構造出機構的模擬機構。用兩個相同的模擬機構構造出雅可比模擬機構，添加適當的尺寸約束方程，求解出該機構的雅可比矩陣。用兩個相同且彼此靠近的空間串聯(lián)機構的模擬機構，構造出機構的速度模擬機構，求解出空間串聯(lián)機構的速度；用兩個相同且彼此靠近的速度模擬機構，構造出機構的加速度模擬機構，求解出空間串聯(lián)機構的加速度。 以幾種典型的平面串、并聯(lián)機構和空間串聯(lián)機構為例，求解了機構的雅可比矩陣，并用解